WiFi

Спустя некоторое время после включения аппарата (придётся немного подождать) будет доступна WiFi-сеть mur_ssid, пароль - vladivostok. Беспроводное подключение годится для испытаний на суше, но не подходит при погружении в воду.

Ethernet

Необходим специальный кабель, один конец которого подключается к аппарату (не забываем надёжно закрутить, во избежание попадания воды), а на другом конце располагается обычный Ethernet, который можно воткнуть в компьютер.

Скрипт автоматической проверки

Внимание!

Данный скрипт предназначен только для проверки аппаратов MiddleAUV CM3. Его не следует запускать с аппаратами серии CM4!

Если у вас MiddleAUV CM4, то вы можете получить информацию об ошибках, посмотрев логи сервиса mur, выполнив команду: sudo journalctl -u mur

В случае проблем, вы можете направить вопросы по адресу support@robocenter.org

Скрипт mur-auto-test выполняет подключение к аппарату по SSH и производит несколько проверок.

1. На Windows нужно запустить run-mur-test.bat (проверялось на свежих версиях Windows 10, где доступен встроенный клиент OpenSSH: подробнее о SSH на Windows 10), если же на компьютере GNU/Linux, то надо запустить скрипт run-mur-test.sh.

2. Потребуется ввести пароль - raspberry. При этом вводимые символы будут скрыты, это нормально.

3. Возможно появится сообщение о необходимости перезагрузки:

   ### WARNING ### Fixing config!
   ### WARNING ### Please, restart!
   

   В таком случае следует отключить питание аппарата и включить заново.

   Подробнее об вносимых в конфигурацию изменениях сказано в следующем разделе.

4. Скрипт автоматически производит проверки и выводит результаты. Если всё нормально, то у каждого пункта проверки будет статус OK, а в случае ошибок будут видны сообщения ### ERROR ### и это требует исправления. В первую очередь нужно проверить подключение устройств, возможны также и неполадки с конкретным и устройствами (например, бракованный датчик).

   

   Возможные ошибки:

   • MUR Service IS NOT RUNNING - ошибка запуска основной программы прошивки. Как правило, это связано с отсутствием требуемой периферии. Треубется проверить остальные ошибки.

   • SERIAL DEVICE ttyUSBX is missing - отсутствует устройство, подключенное по UART. Обязательно должен присутствовать /dev/ttyUSB1 - это навигационно-пилотажный датчик.

   • CAMERA X is missing - отсутствует камера.

   • I2C DEVICE (i2c-3) is missing - нет I2C-устройства, оно отвечает за передачу состояния батареи.

   • USB ETHERNET DEVICE is missing - отсутствует Ethernet-адаптер, подключённый по USB.

   • ETHERNET is NOT UP - Ethernet-сеть не работает.

   • WIFI is NOT UP - WiFi-сеть не работает.

   Если по всем пунктам всё OK, то с аппаратом должна работать связь через MUR IDE.

Ручное тестирование и настройка

Приветствуется наличие базовых навыков работы с GNU/Linux и консолью. Можно обратиться к различным урокам.

Телеметрия

Нужно проверить, что телеметрия передаётся и датчики исправны

Когда MUR IDE успешно подключен к аппарату, можно посмотреть телеметрию, нажав на кнопку (i) в правом верхнем углу.

Особенно нужно обратить внимание на навигационно-пилотажный датчик (значения yaw, pitch, roll). В полном покое они не должны аномально увеличиваться или уменьшаться (бывает, что неисправный датчик "плывёт" на месте, будто бы аппарат постоянно вращается). Можно покрутить аппарат и посмотреть на изменения значений. Достаточно на глаз проверить адекватность поступающих значений.

Проверить датчик давления можно, сильно зажав его пальцем, после чего значение depth должно поменяться.

Также стоит обратить внимание на индикатор заряда. Если точно известно, что аппарат совсем недавно был полностью заряжен, то нулевое значение должно вызвать подозрения.

Светодиодная лента

Нужно проверить, что все светодиоды исправны

Для проверки светодиодов есть встроенный скрипт auv_led.py:

auv.set_rgb_color(0, 0, 50) # синий (rgB)
time.sleep(3)

auv.set_rgb_color(0, 50, 0) # зеленый (rGb)
time.sleep(3)

auv.set_rgb_color(50, 0, 0) # красный (Rgb)
time.sleep(3)

Типичные неисправности, требуемые ремонта:

• наличие светодиодов, которые не могут отобразить определённый цвет или вообще не горят (поэтому надо внимательно визуально проверять работоспособность всех светодиодов).
• постороннее частое мерцание светодиодной ленты, когда это не предусмотрено кодом.

Движители

Нужно проверить, что все моторы работают

Для проверки моторов можно воспользоваться встроенным скриптом auv_motors_test.py, который на короткое время подаст тягу на все 4 движителя. Надо обратить внимание, что работают все движители!

Режим телеуправления (геймпад и камеры)

Нужно проверить, что работает передача видео и управление геймпадом

Если в MUR IDE нажать на значок геймпада, то будет включён режим телеуправления:

• на вкладке Remote будет отображаться изображение с камер,
• станет возможным управлять аппаратом с помощью геймпада,
• можно будет включить регулятоыр по курсу и глубине.

При проверке изображения с камер надо учесть, что приемлимая частота кадров обеспечивается лишь при проводном подключении к аппарату. При беспроводном подключении, наблюдается "дёрганая картинка", также есть задержки при передаче команд на аппарат - WiFi-сеть сильно перегружается при передаче видео с аппарата. Поэтому при подключении по WiFi лучше проверять камеры в последнюю очередь.

Испытания в воде, регуляторы по глубине и курсу

Нужно проверить, что конфигурация движителей в прошивке корректна и регуляторы работают

Проводить испытания в воде стоит при подключённом проводном соединении с аппаратом.

Опустив аппарат в воду и включив режим телеупралвения можно начать управлять им с геймпада. Нужно учесть, что из-за разницы между разными геймпадами, может понадобиться дополнительная настройка осей (Settings / Gamepad). Стоит проверить соответствие управления ожиданиям, включая повороты.

На вкладке Remote находятся кнопки регуляторов:

• Auto Yaw - регулятор по курсу. Включив регулятор, аппарат будет пытаться сохранить определённый курс. Курс задаётся геймпадом. Можно попробовать рукой повернуть робота в аквариуме, и он должен возвращаться в определенное положение. Если он неадекватно разворачивается, то возможно надо разобраться с направлениями движителей (см. DIR_MULS в конфиге).

• Auto Depth - регулятор по глубине. Аппарат будет пытаться сохранять определённую глубину, которая также задаётся геймпадом. Можно попробовать "утопить" аппарат рукой, и он должен подняться на прежний уровень. Если вместо поднятия он лишь сильнее погружается, значит надо исправить в конфиге направления движителей.

Аналогично можно ещё и запустить проверку скриптами auv_depth_preg и auv_yaw_preg (но это уже не режим телеуправления).

Чтобы проверить работоспособность OpenCV на аппарате, можно попробовать вывести в консоль версию OpenCV (не забыв создать новый файл вместо перезаписи примера):

import cv2
print(cv2.__version__)

Финал

Если всё хорошо, то вынимаем аппарат из воды, не забывая пользоваться сухими салфетками, надо следить, чтобы вода не попала внутрь разъёма.

После всех тестов можно зайти по SSH и очистить историю запущенных команд в консоли: history -c

Отмечаем в таблице "Тестирование MUR" пункты, которые попадают в нашу зону ответственности.