Прошивка RPi Compute Module

Введение

В качестве бортового компьютера на аппаратах MiddleAUV и MiddleUSV применяется Raspberry Pi Compute Module. Этот модуль, внешне похожий на планку оперативной памяти, имеет встроенную Flash-память, куда и будет записывать образ прошивки.

Слева на картинке - отладочная плата. Справа - сам RPi Compute Module.

Ссылки на образы и необходимое ПО

Образ для MiddleAUV (mur-auv-software)
Образ для MiddleUSV (usv-server)
usbboot - исходный код, готовая сборка под GNU/Linux

Инструкция

В качестве альтернативы, можно обратиться к официальной инструкции Raspberry Pi. Ниже описана инструкция для окружения GNU/Linux.

Установить модуль в отладочную плату.
Можно использовать любой компьютер с GNU/Linux, где имеется нужный софт.

Рассмотрим пример с Intel NUC. Нужно запустить Intel NUC, также можно и подключить его к локальной сети для управления по ssh: ssh nuc@nuc.local, логин - nuc, пароль - nuc. Альтернатива - подключить к NUC дисплей, клавиатуру и мышь, после чего использовать как десктоп.
Подключить MicroUSB кабель к разъёму передачи данных (USB Slave), но не подключать питание.
Проверим, какие дисковые разделы у нас имеются на данный момент:
```
nuc@nuc:~/Raspberry/usbboot$ ls /dev/sd*
/dev/sda  /dev/sda1  /dev/sda2  /dev/sda5
```

Запускаем rpiboot от имени root:

nuc@nuc:~/Raspberry/usbboot$ sudo ./rpiboot
Waiting for BCM2835/6/7/2711...

После появления надписи Waiting for BCM2835/6/7/2711... можно подавать питание:

В нормальной ситуации должен быть следующий вывод в консоли:

Waiting for BCM2835/6/7/2711...
Sending bootcode.bin
Successful read 4 bytes
Waiting for BCM2835/6/7/2711...
Second stage boot server
File read: start.elf
Second stage boot server done

Проверим, что флеш-память модуля видна в /etc/dev/:
```
nuc@nuc:~/Raspberry/usbboot$ ls /dev/sd*
/dev/sda  /dev/sda1  /dev/sda2  /dev/sda5  /dev/sdb
```
Видно, что появилось новое устройство /dev/sdb.
Теперь можно загружать прошивку.

Необходимо ввести команду sudo dd if=образ.img of=/dev/sdX status=progres, где образ.img - путь к образу прошивки, а /dev/sdX - устройство, которое ранее появилось после загрузки модуля.

Пример:
```
nuc@nuc:~/Raspberry/usbboot$ sudo dd if=mur_emmc.img of=/dev/sdb status=progress
3277496832 bytes (3.3 GB, 3.1 GiB) copied, 1644 s, 2.0 MB/s
6403209+0 records in
6403209+0 records out
3278443008 bytes (3.3 GB, 3.1 GiB) copied, 1646.21 s, 2.0 MB/s
```
Это займёт некоторое время. В конце, если всё нормально, должны быть видны разделы /dev/sdb1 и /dev/sdb2. На скриншоте приведена вся последовательность команд для успешной прошивки:
После успешной прошивки не помешает провести тестовый запуск платы.

Отключаем все USB-кабели. Втыкаем HDMI-кабель от монитора и USB-клавиатуру, а затем подключаем питание (без USB Slave, его не надо подключать).

Первый запуск скорее всего будет долгим (из-за расширения файловой системы), возможна перезагрузка - это нормально. Также является нормальным сообщение об ошибке запуска сервиса MUR service.

Если удалось выполнить вход в систему (логин - pi, пароль - raspberry), то всё нормально.